LIDAR and stereo camera data fusion in mobile robot mapping


#1

저자: Jana Vyroubalova

출처: Excel@FIT 2017

요약 (Summary)

2D LIDAR와 Stereo Camera에서의 Output을 결합시켜 만든 2D Mapping 기법에 대한 소개입니다.
논문은 아니고 프로젝트 형식으로 진행된 내용을 정리한 글인것 같습니다.

  • 기본적으로 많이 사용하는 LIDAR를 통한 Occupancy Grid과 Stereo Vision에서 도출해낸 2D grid를 결합함
  • RANSAC과 Least Squares Method를 사용해서 지평선을 Detect 함.
  • Depth Camera에서 나오는 disparity map을 통해서 장애물을 Detect 함.